项目描述：利用搭载相机、半固态 LiDAR、IMU、GNSS 等传感器的众包车辆进行道路环境采集，经过感知、建图、拓扑等过程构建城区地图。主要职责：(1) 基于多传感器融合（IMU/轮速)的 SLAM 前端里程计开发；(2) 基于相机语义信息与激光点云融合的道路静态要素感知结果矢量化与局部建图。项目业绩：1.里程计开发与优化，在零速更新（ZUPT）中加入零横向速度和垂直速度约束，降低位置漂移;2.对静态要素感知结果（车道线/交通牌/减速带等）矢量化，精度优于基于相机语义信息/结构化信息的建图方案；3.工程化，包括系统/软件架构设计与开发，实现数据处理时间与数据采集时间持平。