在矿山开采、隧道掘进等土方工程中，传送带上渣土的运输量是衡量工程进度、控制成本与评估安全（如避免欠挖、超挖）的关键指标。传统依赖人工估算或间断性计量的方式，存在效率低、精度差、无法实时预警等问题。本项目旨在开发一套基于激光雷达扫描的自动化实时监测系统，核心目标包括：
1. 实现高精度实时监测：利用激光雷达扫描技术，实时获取传送带渣土断面轮廓，通过算法精确计算方量，替代低效的人工估算。
2. 构建稳定可靠的数据链路：开发标准化的数据采集、通信、存储与展示模块，确保监测数据从采集端到用户端的完整、可靠与实时。
3. 提升系统集成与部署效率：通过模块化、标准化设计，特别是通用通讯与驱动封装，大幅缩短不同类型传感器（激光雷达、相机、惯导等）的接入与调试周期，便于现场快速部署与维护。
系统以模块化思想构建，主要包括以下功能与核心模块：
1. 核心监控功能：
◦ 渣土体积实时计算：基于激光雷达扫描的断面点云数据，结合算法模型实时计算渣土截面积与累计体积。
◦ 数据可视化看板：提供实时体积曲线、历史数据查询、报警信息（如超限）展示等界面。
2. 核心支撑模块：
◦ 硬件驱动与数据采集模块：基于统一的通讯框架，封装了激光雷达、相机、惯导、测距仪等常用设备的驱动，实现数据的标准化接入与解析。
◦ 工业通讯模块：支持TCP/IP、WebService、Modbus TCP三类主流工业协议，实现了与PLC、第三方系统等设备的可靠数据交互，是设备快速接入的基础。
◦ 数据处理与算法模块：对激光雷达原始点云数据应用滑动滤波等机制，滤除噪声，大幅提升轮廓识别与体积计算的准确性。
◦ 数据管理模块：基于ODBC统一接口，支持将处理结果、报警日志等数据持久化存储至MySQL、SQL Server等数据库。
◦ 系统服务模块：集成glog进行分级日志管理，记录系统运行、错误及操作审计信息，保障系统可维护性。
三、 业务流程与功能路径描述
1. 数据采集与处理流程：
◦ 硬件扫描：安装于传送带上方的激光雷达按设定频率对通过的渣土进行横向扫描，获取一系列表示渣土表面轮廓的三维点云数据。
◦ 驱动解析：硬件驱动模块接收雷达的原始数据流，并解析为系统内部标准的点云数据结构。
◦ 滤波优化：点云数据送入数据处理与算法模块，经过滑动滤波等算法处理，去除因物料滑落、水滴、粉尘等造成的噪声点，得到洁净、准确的渣土断面轮廓线。
2. 体积计算与系统监控流程：
◦ 体积解算：根据滤波后的轮廓线与传送带速度（可通过编码器或系统设定获取），实时计算当前渣土的
核心框架与模块开发：基于Qt框架，我独立设计并实现了支撑系统的四大基础模块：
1）基于glog的分级日志管理模块，保障了系统可维护性与问题追溯能力；
2）基于ODBC的通用数据库管理模块，统一支持MySQL与SQL Server，实现了监测数据的可靠存储与查询；
3）支持TCP/IP、WebService、Modbus TCP三种协议的工业通信模块，为各类标准工业设备接入提供了统一桥梁；
4）在此通信模块基础上扩展封装的硬件驱动模块，完成了对核心传感器激光雷达，以及相机、惯导等设备的驱动封装，大幅提升了硬件集成效率。
算法实现与系统集成：针对激光雷达的点云数据，我设计并实现了滑动滤波算法，有效滤除了噪声，显著提升了渣土轮廓识别精度与后续体积计算的准确性。我主导了从硬件联调到软件集成的全过程，确保系统稳定运行。
评论