针对 WheelTec 轮趣 ROS2 移动机器人（树莓派/ Jetson Orin NX）的边缘 Agent。实现机器人遥测上报（里程计、位姿、电池、雷达、launch 状态）、MQTT 远程控制（cmd_vel、Nav2 导航、launch 启停）、SLAM 地图实时回传、视频 RTMP 推流。配套视觉精对齐模块（D435 + ORB/RANSAC），在 Nav2 粗到达后实现门口、桌前、充电桩前的 cm 级视觉回位。适用于巡检、柔性物流、视觉引导作业等场景，解决传统机器人远程运维难、定位精度不足的痛点。
遥测与监控：通过 MQTT 实时上报 odom、amcl_pose、battery、/scan 元数据、launch 状态；SLAM 地图（OccupancyGrid）base64 压缩上传，前端实时渲染。
远程控制与导航：支持虚拟摇杆手动控制（带速度限幅与 keepalive）、Nav2 目标点下发；支持 launch 远程启停（sensors/slam_toolbox/nav2 等）。
视觉精对齐：wheeltech_visual_align 模块结合 SLAM 粗定位 + D435 RGB 视觉匹配（ORB+RANSAC / 多尺度模板匹配），实现 cm 级精准回位（门口、桌前、充电桩）。
视频推流：Jetson Orin 上 ffmpeg 将 D435 RGB/Depth 推送到 SRS RTMP，支持 WHEP/HLS 播放。
边缘部署与自启：systemd 服务开机自启、一键部署脚本（rsync + pip + service 安装），支持树莓派 + Jetson 分工部署（Pi 负责导航，Jetson 负责视觉与推流）。
基于 ROS2 Humble + wheeltec_ros2 实现 edge-agent（MQTT 遥测/控制/launch 管理）、wheeltech_visual_align（视觉目标保存与 P 控制对齐）、wheeltech_patrol_cloud（Jetson 点云异常染色）。集成 rclpy、OpenCV、ffmpeg、Nav2/AMCL；MQTT 协议与 vision-robo 平台对接；systemd + deploy 脚本实现 Pi/Orin 自动化部署；支持视觉目标多模板 + 雷达安全区保护。
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