基于STM32的双轮自平衡车，可用于高校嵌入式实训教学，学习PID调节、姿态解算；也可作为小型巡检机器人底盘，还能用于科创竞赛演示，也可开发成短途小型代步模型，验证运动控制算法，为服务机器人开发提供实验平台。
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基于stm32的双轮自平衡车产品系统
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作品详情
行业场景
功能介绍
基于STM32双轮自平衡车，使用MPU6050获取加速度与陀螺仪数据，经过互补滤波完成姿态解算，利用角度环、速度环双PID实现车体直立平衡。通过编码器采集电机转速构成闭环控制，能够完成前进、后退、转向等基础运动。支持蓝牙无线遥控，OLED显示屏实时输出车身倾角、转速、电池电压信息，设有倾倒保护，车身倾倒后电机自动停机。还预留硬件接口，可拓展循迹、红外避障等功能，方便调试修改控制参数，完成倒立摆控制算法的验证。
项目实现
使用互补滤波融合加速度计与陀螺仪数据，获得稳定倾角（噪声
示例图片
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