六轴机械臂轮毂打磨仿真产品系统

开发一个六轴打磨机器人离线编程与仿真客户端。其核心目的是通过数字化手段，在电脑端完成对复杂工件（如轮毂）的打磨路径规划、模拟验证，最终生成可执行的机器人代码，从而避免实际生产中的碰撞、过切或漏打问题。

三大核心模块：
1. 机器人及设备资源管理层
多品牌机器人兼容：建立统一的机器人抽象层，支持管理不同厂商的六轴机械臂（如ABB、KUKA、FANUC等），通过加载对应的DH参数或运动学模型，实现运动学正逆解的统一接口。

工具与周边设备管理：管理打磨主轴、砂轮/刀具的尺寸参数（半径、长度），以及外部轴（变位机）的协同配置，确保工具坐标系（TCP）的精准定义。

2. 工件对象数字化处理模块
三维模型导入与解析：支持导入通用三维格式（STEP、STL等）作为被打磨对象，并基于三角网格或实体模型重建工件的数字孪生体。

特征识别与区域选取：提供交互式操作界面，允许用户直接在三维模型上拾取点、线、面（如轮毂的辐条边缘、内壁弧面），并利用算法提取待打磨区域的特征曲线或曲面边界。

打磨余量分析与计算：根据选取的区域，结合预设的打磨工艺参数（如进给方向、重叠率），自动计算需要去除材料的具体位置及厚度。(这部分内容由C++第三方开发，不在本项目开发内容之内）