电梯门机驱动器产品系统

1.绝对值编码器软件
2.旋钮和拨码开关程序
3.门机曲线优化程序编写
4.电机底层算法编程

关于门机控制系统的改进主要分为两部分，门机控制性能相关改进以及门机实际功能的相关改进，并分两部分进行说明。
其中，有关性能改进的原理部分详见技术报告，本文档仅对代码部分与效果进行说明。
门机的控制性能不足主要体现在三方面：
（1）抑制速度环的谐振问题
（2）在（1）的基础上不局限于提高带宽的方式提高控制响应速度
（3）自适应不同的门重带来的转动惯量变化
分别对三方面的改进进行说明。
以下图片均使用CAN得到的数据进行绘制得到，其中横坐标表示每4ms进行一次采样的采样间隔，纵坐标单位为标幺值；在速度跟随曲线中，蓝线为门机设定速度，红线为门机实际速度，标幺基准为50Hz；在其他曲线中分别进行了说明。

（1）分析了系统谐振现象原因，基于此加入了谐振抑制策略，提高了门机运行的稳定性，同时降低了由于谐振导致的噪声
（2）提升了门机动态响应性能，并进行了惯量自适应调节，使得门机能够在不同的设定速度曲线以及不同的门重惯量下均能够保持良好的速度跟随性能
（3）改进了S型曲线生成功能，并进行了门宽自适应曲线生成功能，结合（2）的基础上，门机现在能够实现一定性能的门宽与门重自适应，并一定程度避免了撞门现象
（4）调整了被迫开门曲线生成，使得门机被迫重开门时速度不会异常过低
（5）加入自学习纠错功能，现在当门机由于学习错误或者初次上电错误造成撞门之后可以通过手动反向运行一次完成纠正