在港口码头、大型工业园区、电力变电站、矿区料场等封闭或半封闭作业区，环境重复性高、危险性大、人力成本持续攀升。R4 无人驾驶系统面向这类场景提;-云-端一体化的低速无人作业解决方案__：车辆端（R4 主控）通过组合导航与 RTK 差分定位（NTRIP）实现厘米级定位，融合 V16/V96 激光雷达与惯导构建感知与避障能力，以 MPC 控制算法完成精准循迹与自主行驶；车载摄像头与雷达数据经 5G/专网实时回传，云端 Go 网关统一调度多车与远程接管；管理端 WebUI 提供高精地图、三维点云、实时视频与任务编排。
用户可按预设路线完;物资配送、夜间值守、危险区域作业，实现 7×24 小时少人化甚至无人化运行，显著降低人力与事故风险，提升物流周转效率。
厘米级组合导航（RTK/NTRIP 差分定位）与惯导融合定位能力；通过 V16/V96 激光雷达、PR 雷达实现三维环境感知与实时避障；支持 MPC 与 PID 双算法轨迹跟踪，保证平顺精准循迹；可自动完成循迹行驶、自主停靠、自动充电与远程遥控；内置数据存证、故障自检与 OTA 升级，并支持 CAN 总线车控与多串口外设接入。
Go 网关统一接入，实现多车并发调度、实时状态监控、指令下发与权限鉴权（AES 加密），并支持板卡 OTA 批量升级、海康摄像头视频接入与历史轨迹回溯。
管理端 WebUI：提供高精地图、三维点云、实时视频监控、电子围栏与远程接管，支持一键下发任务、多机协同调度与运行数据统计，实现全流程可视化运维。
于 C++17 与 CMake 构建（主程序 LB），运行于 Linux 车载计算机。定位上融合 NPOS220S、NAV680AG、CGI230 组合导航模块与 NTRIP 差分数据，实现厘米级定位；感知层通过 V16/V96/PR 激光雷达进行点云采集与障碍物检测；控制层以 Ceres Solver 实现 MPC 模型预测控制、配合 PID 完成轨迹跟踪，并通过 SocketCAN 与串口下发车控指令。网络层采用 WebSocket++（Boost.Asio）与 OpenSSL 建立加密长连接，cpp-httplib 与 nlohmann/json 完成 HTTP 交互与数据编解码，zlib 压缩传输。
用 Go 1.24 构建，以 Gorilla WebSocket 作为网关，按 vehicle/command/client 角色分发消息，通过 sqlx + PostgreSQL 存储车辆与任务数据，AES-256 实现权限鉴权，并集成海康摄像头 Digest 认证接入与板卡 OTA 升级服务。
于 Vue 3 + Vite 开发，使用 Three.js 渲染三维点云与高精地图，高德地图提供底图定位，JSMpeg 播放低延迟视频，实现任务编排、远程接管与实时监控。
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