手术机器人运动控制系统实现
1.运动学:针对七自由度机械臂,使用指数积公式与PKsub子问题解析解数值解进行主从手正逆运动学建模,器械运动学建模,雅可比建模;根据业务需要进行主从运动学映射计算与实现。
2.轨迹跟踪:根据双S曲线与四元数曲面插值算法设计并实现点到点速度规划器;根据圆弧衔接模型实现多段路径平滑;根据自适应前瞻插补算法设计衔接速度,实现多点速度规划器。
3.动力学:动力学建模,动力学参数辨识,重力补偿。
4.关节控制器:PD控制器、滑模控制器、自适应控制。
5.医疗机器人控制系统规划与设计,matlab/simulink中脚本语言快速原型实现,在beckhoff中使用ST语言进行FunctionBlock开发;与PLC工程师定义接口,交付文档以及使用细则。
作为算法核心人员,全程参与研究与实现对标达芬奇的机器人运动控制。