GCC

设备运行基于LINUX系统，应用到的技术有串口、网口、4G模块等。实现设备的自动化运行。1.通过modbus控制伺服驱动，实现水平和垂直方向的运行。配合RTK实现控制设备在柔性缆道上的贴水面走航运行等。2.解析RTK模块输出的NMEA语句，实现计算精度达到mm级的，摆脱网络基站的高精度定位3.设备基

系统前端由RTU控制终端与ARM-Linux控制终端组成，用于长距离管线固定区域的现场数据采集、设备控制、视频监控和远程传输。RTU基于STM32与uC/OS-II实时操作系统开发，负责采集现场设备状态、电压数据、多路IO状态及外部设备数据，支持数字量输入输出、电压检测、异常判断和控制指令执行。RT

1.项目属于自研rtos微内核，包含内核调度、任务管理、任务同步、任务通信、中断管理、异常管理等功能模块2.项目通过以上模块构成一个完整可运行的rtos微内核，对下提供不同架构移植适配框架，对上提供统一的rtos任务接口，用户app一次编写可以多个不同硬件平台运行

单线激光雷达，支持宽电压供电、25~100Hz扫描频率、最高216K发射频率、内置区域监测算法、对外提供网络数据报文、IO信号输出（PNP、NPN）。高可靠性工业设计，IP67，-40℃-65℃宽温度环境。