UE

1.自动化路径规划算法：设计了混合轮廓-牛耕全覆盖算法，并配套实现了MBR最优扫描方向、最短弧局部绕障、2.5D动态障碍高程切片、TSP贪心全局连结与测地线安全转场、动力学转弯平滑级联滤波等模块，最终以HTTP微服务形式与UE5解耦集成。2.控制终端模块：集成该项目的所有可调参功能，包括无人机物理属

移动通信5GUPF网元产品。职责：方案设计。5G核心网网元UPF承担着数据包的路由与转发、策略执行、流量分流等功能。UPF和RAN之间通过N3接口承载UE的媒体面上下行流量，将UE的上行流量转发到DN，并从DN接受下行流量通过N3转发给UE，从而为UE提供数据服务。SMF通过N4接口向UPF下发流量