Docker

A核与R核跨核通信模块，前后左右环视摄像头模块，多路鱼眼相机模块，雷达模块，超声波模块，掼导模块，GPS模块，融合感知模块，地图融合模块，地图建图模块，规划模块，巡航模块，泊入泊出模块，车辆控制模块，显示与交互控制模块等.提供功能完善，交互友好的自动泊车系统

模型转换与部署：实现了从PyTorch(.pt)到ONNX再到RKNN的完整模型转换链路，适配瑞芯微NPU硬件加速。多线程视频流处理：设计了图像采集、预处理、模型推理、结果后处理的并行流水线，最大化利用CPU与NPU资源。自适应视觉算法：集成了动态阈值分割与逆透视变换（IPM）算法，解决了复杂光照下

系统包含五大模块：1）多型号LiDAR统一Capture抽象层，支持禾赛/速腾/Mid360/Fairy/Velodyne等7+型号；2）运动补偿与时间戳处理子模块，统一start_stamp/end_stamp填充与纳秒精度对齐；3）PTC优先+本地dat回退的标定参数加载兜底机制，保障LiDAR