无人快递车 LiDAR 数据链路 · 速腾 / 禾赛统一 Capture

技术信息

语言技术
C++、Python、UDP、Docker、STL系统类型
Linux、嵌入式硬件、算法模型行业分类
人工智能、自动驾驶

作品详情

行业场景

新石器（Neolix）无人快递车需要稳定、低延时的 LiDAR 感知输入支撑自动驾驶决策。原有架构基于 CyberRT，多型号 LiDAR（禾赛 / 速腾 / Mid360 等）驱动分散维护，存在运动补偿失效、时间戳单位错误、丢帧告警频发等问题，严重影响下游感知模型推理的稳定性与整车出行体验，亟需重构统一的数据链路。

功能介绍

系统包含五大模块：1）多型号 LiDAR 统一 Capture 抽象层，支持禾赛 / 速腾 / Mid360 / Fairy / Velodyne 等 7+ 型号；2）运动补偿与时间戳处理子模块，统一 start_stamp / end_stamp 填充与纳秒精度对齐；3）PTC 优先 + 本地 dat 回退的标定参数加载兜底机制，保障 LiDAR 在网络异常时也可稳定启动;4）组播 / 单播双模式数据传输与一键切换；5）配套自动化运维工具集——一键检测、一键刷固件、一键设置 IP / 组播 / PTP、pcap → PCD 解析对比等 6+ 脚本。

项目实现

作为 LiDAR 链路 owner 负责架构设计与落地：完成 CyberRT → 自研 Nexis 框架的 proto → 结构体改造、SDK 升级与 Cyber channel 桥接；将速腾与禾赛 LiDAR 合并为统一 Capture 抽象层，大幅降低多型号维护成本；定位并修复 Hesai start_stamp / end_stamp 缺失导致 100% 运动补偿失效（消除 38,916 次告警）、Native sensor_timestamp_ns 单位错误等关键问题；完整分析 DST0014 车端延时链路（SDK → Scheduler → Bundle → 推理 → 输出），输出 5 个优化方向与短 / 中 / 长期路线图；主导 Orin 6.0.9.0 / 6.0.12.0 两个版本发版。关键指标：丢包率 0/24M+，采集层 10Hz 稳定。技术栈：C++17 / Linux / 自研 Nexis / Protobuf / gRPC / Hesai SDK / RoboSense SDK / PTP / PTC。