包含图像预处理、轮廓与中心线提取、拓扑关系构建、二维矢量识别、三维空间校验、比对输出六大模块。支持钢丝、焊缝类构件的线段、交点识别，可与基准模型做几何比对，输出结构化校验数据，支持本地运算，适配工厂工位检测需求。

通过YOLO模型，通过水下强化算法经双目或深度相机识别对应物体，估计物体位姿，同时实现小范围的水下SLAM3D重建，并实现上下位机通信，以供全流程任务顺利执行。

1.根据对接设备的信息来判断任务增删改查2.根据路线环境，对接设备信号/指令变化，AGV与设备数量对应关系，开发出适合的调度算法，如预约单，拼单，顺丰单，抢单3.使用Python控制机器人动作/防呆4.开发异常情况快速恢复功能，最大可能的实现无人干预全自动工作

1.qcom平台camera模块软件hal层开发2.qcom平台camera模块软件hal层开发3.qcom平台camera模块软件hal层开发4.qcom平台camera模块软件hal层开发

一、对话交互模块(手机端网页)移动优先的聊天界面：气泡对话、大按钮输入、刘海屏安全区适配，手机连同一Wi-Fi即可访问；实时显示“?工具调用轨迹”，让用户知道机器人查了什么；查询结果中的表格自动渲染为规范表格，关键数据自动加粗；支持多轮上下文追问，如先问“找一下张三”，再问“他的处方”可直接续查。二

项目围绕语音交互、可视化反馈和工具执行三个部分展开。语音模块负责采集麦克风音频、连接云端语音与大模型服务，并播放回复；界面模块通过屏幕表情和状态提示，呈现待机、聆听、思考和说话等交互状态；工具模块通过MCP暴露设备能力，让AI可以读取设备状态、调整音量和屏幕亮度。当前基于已有小智工程开展二次开发，已

SAPA视觉融合泊车辅助：依托环视+超声融合感知，自动识别各类车位，自主控制车辆泊入、泊出普通停车位，支持窄车位、无划线间隙车位泊车，提升日常停车便利性。PSAP换电站泊车辅助：面向蔚来二代换电站的专用泊车辅助，自动控制车辆精准驶入换电工位、对准举升位置，简化换电泊车操作，提升换电流程效率。

高精定位与自主导航RTK+激光SLAM+视觉融合厘米级定位，GPS弱覆盖区域（树荫、建筑夹缝、厂房通道）也能稳定定位；支持高精地图模式/无图自主导航两种方案；支持园区内多目的地、动态重规划，遇到封路、占道自动绕路、重新选路。全场景感知与动态避障激光雷达、环视相机、毫米波、超声波多传感器融合；识别行人

数据采集与实时监测：实时采集生反池溶解氧、温度、pH、ORP、氨氮等水质参数，以及视觉识别曝气盘曝气效果，实现运行数据集中监测。智能巡检管理：支持自动巡检与人工巡检，按预设任务执行巡检，记录巡检结果，形成电子巡检台账。异常预警与报警：对水质参数超限、设备故障及运行异常进行识别和预警，辅助运维人员及时

1、NPU端侧视觉：RKNN-Toolkit2将番茄检测模型量化部署到RK3588的6TOPSNPU，独立ROS2节点实时推理，CPU零负担；RealSenseD435深度图与RGB配准，输出番茄三维坐标、果径与成熟度，只采达标果实。2、SLAM建图与自主导航：前后双激光雷达点云融合消除车身遮挡盲区