自动导航小车（AGV）业务调度系统产品系统

1.对接上位系统（Mes、MCS等）/下位系统（AGV 、电子料架、PLC、机械臂）/第三方设备（立库、自动化产线、物料通道）
2.上报信心，生成任务，交互管理，任务调度算法，使AGV安全高效率执行

1.根据对接设备的信息来判断任务增删改查
2.根据路线环境，对接设备信号/指令变化，AGV与设备数量对应关系，开发出适合的调度算法，如预约单，拼单，顺丰单，抢单
3.使用Python控制机器人动作/防呆
4.开发异常情况快速恢复功能，最大可能的实现无人干预全自动工作

分层结构

Web 宿主、Controller、中间件、启动入口
API 应用服务 + 后台周期服务
内存缓存（点位、料架、呼叫、预约）
实体、DTO、枚举
EF、配置、HTTP、MQTT、日志、工具
SECS SECS/GEM HSMS（Secs4Net）
LibProjects CZGL.SystemInfo（Windows / Linux 主机监控）
依赖方向是宿主 → Service → Domain / Lib / Model / SECS。依赖注入用 ASP.NET Core 内置容器，启动时 RegisterService() 注册，后台服务由 AutoServiceStart 按配置拉起。Autofac 的引用已注释掉。

Web 与接口
REST：Controller，路由 api/[controller]，查询/增/改/删对应 GET / POST / PUT / DELETE，统一响应 Result。
文档：Swashbuckle 6.5，Swagger UI 挂在站点根路径。
序列化：Newtonsoft.Json，属性名驼峰。
鉴权：自定义 AuthenticationHandler + JWT（JwtBearer、System.IdentityModel.Tokens.Jwt、jose-jwt）。权限是用户 / 角色 / 权限的 RBAC。
实时推送：原生 WebSocket（WebSocketMiddlerware），心跳 120 秒。用于 AGV、任务、告警等推送。