1、这个飞控是基于STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有融合电子罗盘； 2、用写好的模拟i2c函数读取mpu6050，根据mpu6050手册的各寄存器地址，读取到了重力加速计和陀螺仪的各分量;传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz，也就是说，我的程序循环一次0.005s，陀螺仪量程±2000°/s，加速计量程±2g， 量程越大，取值越不精确； 3、融合时，陀螺仪的积分运算很大程度上决定了飞行器的瞬时运动情况，而重力加速计通过长时间的累积不断矫正陀螺仪产生的误差，最终得到准确的机体姿态。这里我采用Madgwick提供的UpdateIMU算法来得到姿态角所对应的四元数，之后只需要经过简单运算便可转换为实时欧拉角。 4、由于简单的线性控制不可能满足四轴飞行器稳定系统，引入PID控制器来更好的纠正系统。 5、通过HC-06蓝牙模块接连到STM32串口1，再无线连接到控制端，获得控制端不断发送的数据包，并实时更新期望姿态角。

项目描述： 作为修博特平台一期产品中心的一个子产品，主要具备编辑并发布带样式博客、博客分类、博客标签，同时提供相关查询和搜索功能。 技术架构： 后端：Spring+SpringMVC+Mybatis+mysql+redis+hutool+shiro 前端：bootstrap+jquery+titatoggle+editormd+jsp+rapid 承担工作： 1、完成博客系统数据库设计、版式设计、需求设计、详细设计 2、完成整个博客系统后端的开发： 1）密码登录、验证码登录、找回密码、修改密码、用户信息修改等交易。 2）博客、分类、标签、作者等查询搜索类交易。 3）编写博客、发布博客类交易。 3、完成博客系统前端页面的渲染开发工作。 4、进行博客系统的用户测试。 5、整理版本、在腾讯云完成系统的部署上线工作。

一、项目功能 1、可通过指纹模块增删查改家庭成员的指纹信息，增删查改是否成功的相关信息显示在OLED屏幕上 2、在指纹匹配过程中，如果采集的指纹与指纹模块库相匹配，OLED显示匹配成功，并转动步进电机一圈 3、可通过按键设定智能门锁密码，密码可设置为两个（密码六位），如果匹配两个中的一个成功，即可开锁，也可通过按键修改密码，所有的操作过程显示于OLED中 4、实现RFID与手机解锁 5、扩展：虚位密码解锁 二、项目所用到的主要技术： 1、IIC协议、SPI协议、串口协议 2、外部flash驱动、SD卡驱动 3、FTAFS文件系统 4、RTC实时时钟 三、元件准备 1、步进电机(带驱动模块)型号：28BYJ4+ULN2003 2、4X4矩阵按键 3、指纹模块AS608（串口控制） 4、0.96寸OLED显示屏（IIC）型号：7针 5、蓝牙模块HC-05 6、主控芯片STM32F407ZGT6 型号：普中最小系统板 7、RFID RC522 射频模块（带一张卡片）

写LED显示接口；驱动显示字符；然后省略一万字哈哈55）差点让他回复的认同自己公司不愿意做一件大事！你说的时候真的觉得自己很有魅力一个人真的挺好看视频很有意思的节目真的是太好笑傲心笑哈呵呵……你好

用STM32单片机播放音乐的案例；然后又深略几千字哈哈：；发个很有天赋又有同样有一个共同爱好和平年代中期选举结果在干嘛？你好可爱你好你好呀！我是个好姑娘不可缺少了自己最讨厌自己这样讨厌别人不爱的人也没有办法让吞吞吐吐t

该系统将管局侧已有的业务如GOIP模型、自然人诈骗、录音型诈骗、话中阻断、网络管制等零散的多个业务系统进行业务梳理及重构，提供统一的入口，同时新增了各个模块与公安、省/部级、运营商的联动功能，核心模块包括诈骗预警、诈骗处置、协同联动、策略管理、样本库管理、服务支撑、可视化大屏等。 工作描述:

完全自主研发的完全的一个离线地图解决方案，其中包含在地图上打点、绘制区域、点聚合、轨迹回放、修改主题样式等功能，该离线地图服务器支持下载高德、百度、谷歌等瓦片。

打造的精美CMS门户网站，具有上千种精美模板，运行稳定。支持定制化开发，协助各大企业和政府建立信息化服务平台，后台管理系统支持定制化内容管理。

研究内容：使用深度学习技术构建良好的分类模型，最后基卷积神经网络，预测用户处方主题，并动态生成推荐处方列表，实现基于深度学习的药品推荐， 利用深度学习方法提取电子书籍中、网页上的数据构建相关中医数据库以及完成中医知识图谱的搭建。以微信小程序的形式对用户提供服务，并且利用知识图谱，来实现智能问答。利用软件能够让病人自己在线输入自身的症状和需求，实现由系统智能推荐对应的中药方来帮助治疗病人的设计目标。 研究成果：完成微信小程序的搭建，微信小程序具有智能推荐药方的主要功能，并且有智能问答，好物精选，用户反馈等辅助功能，满足用户的更多需求。

整个系统充分进行面向对象的架构设计； 使用QT完成完成界面设计； 实现高速串口通信、ZLG-CAN卡通信、Alta-1553板卡通信、OLP3102板卡通信、网络通信； 通过ICD（接口控制文件）完成数据收发； XML信息解析及oracle数据库搭建； 板卡接口函数二次开发； 单元测试（黑盒测试）。

使用mfc框架进行界面设计、逻辑设计、功能实现； 实现“选择电表信息，快速检测”功能，“电表检测结果批量上传”功能； 实现数据在本地库与MDS中间库的同时保存； 保证程序多线程并发的稳定。

使用QT完成完成界面设计； AEC429板卡通信。板卡接口函数二次开发。 通信协议设计，数据收发实现。 军工产品涉密，不能详细展示。

1.电影的一些信息，包括电影的名称、、导演、编剧、主演、类型、制片国家／地区、语言、上映日期、片长、IMDb链接等信息。 2.通过电影API搜索热度100以内的电影信息，再解析出电影的名称评分等

mes管理系统开发，整体功能的梳理到各模块的功能完善，针对性客户可定制性开发模块或者开放部分模块的使用权限，以及类大屏可视化的设计服务，包含管理系统、网站门户的整体设计以及首页图，404，动效交互等

独立开发内部资源网站爬虫采集中台 1、产品描述：定时、人工触发网站采集 2、产品现状：供公司各部门使用，已采集上百网站信息、累计调用上万次 3、负责内容：独立开发、独立维护

相关公司企业站和着陆页的设计工作，基于品牌基调和行业因素进行设计并落地，对管理oa后台进行更新迭代，数据模块化可视化，从实际使用出发，将设计赋能于平时的工作之中

全流程设计，根据需求梳理架构逻辑，根据目标人群和公司基调确定整体设计风格的统一性，对内容布局进行整体规划并把自身公司优势进行突出展示，完善教师端和学生端的交互，对流程进行不断优化

作为项目经理、和研发leader带领团队进行农民合作社信息宣传服务平台开发工作 1、产品描述：农民合作社信息采集处理 2、产品现状：已采集上万家合作社信息 3、负责内容：负责产品整体需求把控、技术选型、后端开发、难点实现

作为研发经理，带领团队进行WITS收录查证引用2.0开发工作 1、产品描述：科研数据采集、处理、及自动化输出报告 2、产品现状：注册高校上百家，正式签约985、211高校客户30余家 3、负责内容：负责产品整体需求把控、技术选型、后端开发、难点实现 4、技术框架：django框架，mysql+mongodb存储，Pandas解处理，python_docx自动生成报告、Docker统一部署

爬取微博指定账户微博评论点赞最高5条。项目使用requests模块请求数据，使用xpath提取数据，使用pandas模块处理数据以及数据持久化存储至excel。