用于相机位姿估计的消失点方法的思想如下：首先确定图像中的消失点（u，v），因为该点是车道线相交的点，这就产生了p∞=（u，v，1）T，由于我们知道内参矩阵K，我们可以使用上面的公式计算r3。当然，r3只是旋转矩阵三列中的一列，但正如计算结果r3显示的，其包含足够的信息来确定旋转的偏航角和俯仰角，如果我们假设滚动角为零（当然是近似值），我们是可以计算整个旋转矩阵的。查看全文
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