小车由uwb定位部分和激光雷达避障部分组成，使用RT-thread操作系统进行多线程运行1.uwb定位部分：先建立一个定位标签节点，打开开关后标签节点将与自主跟随系统上的基站进行配对并建立通信。标签节点先向车载的基站发出测距请求，基站在接收到标签发送的测距启动信息后，就会与标签进行数据交互，以完成距离测量过程，最后由主基站将测距信息发送给主控制MCU。2.激光雷达避障部分：激光雷达选择小车前方120度的范围进行距离的检测，并通过检测的距离带入特定公式运算，得到的结果影响小车行进的Y轴运动方向，同时X轴方向进行一个减速运动。本人主要负责激光雷达避障部分，其余部分由团队成员负责。