水下巡检机器人产品系统

当前城市水下管道运维存在人工巡检难度大、效率低、安全风险高的痛点：传统水下管道检测依赖潜水员或简易设备，不仅受水深、管道环境（淤积、狭窄）限制，且无法实现全时段、全方位的状态监测，同时障碍物清理缺乏自动化手段，易导致管道堵塞、泄漏等隐患难以及时排查。
基于此，本项目拟开发一款具备水面 / 水中 / 水底全场景巡检能力的机器人，通过 STM32 单片机结合传感器与无刷电机，实现管道内自主移动、障碍识别与清理，解决人工巡检的局限性，提升水下管道运维的自动化、智能化水平，降低运维成本与安全风险。

1. 负责机器人整体硬件电路设计制作全过程，包括外设、电源电路等关键模块设计与调试；
2. 使用 SPI、 IIC、 UART 等通信协议，感知水深传感器、姿态传感器和摄像头数据并进行解析传输；
3. 编写位置式 PID 电机控制程序实现机器人水下深度和姿态的控制，并进行整机调试，实现动态平衡；

基于 STM32F407ZET6 开发，结合外设传感器及无刷电机， 设计一款需具备水面、水中及水底的全方位巡检能力，能够沿管道自主移动，并完成障碍物识别与清理任务的水下管道巡检机器人；