骨髓细胞识别设备自动装载系统产品系统

背景：骨髓细胞对应人体的造血功能，当医院中使用骨髓细胞进行筛查时，主要通过人工进行识别和计数，并需要大量的时间消耗，该系统的研制主要用于对细胞的识别与辅助分析，帮助医生进行病理的诊断。

1、该设备研发的为用于骨髓干细胞视觉识别与病理分析的系统，设备整体分为PC和嵌入式两部分组成，PC部分用于整体运动流程的控制和电子目镜的控制，嵌入式部分用于对玻片盒的装卸与玻片的上下片。
2、设备中共有2块控制板，分别用于控制三轴平台，推杆和传送带，包括各类传感器与辅助设备（如油泵等）
4、推杆和传送带用于玻片盒的进入和退出，最多共能够同时装载7个玻片盒进行流水线式扫描，每个玻片盒装最多能够装有26张玻片。

1、设备上硬件设计和嵌入式软件设计由我完成，控制板1上分为核心板（主控为STM32H743）与母版，其间使用BTB连接器进行连接，控制板2上主控为STM32F407。
2、两块主控板间使用全双工485进行通信（使用芯片SP3490EN-L/TR）。
3、两块板操作系统均为FreeRTOS。
4、控制板1为主设备，控制板1主要参与拍摄扫描部分的控制，其上包含模块有机械臂XYZ三轴，夹爪，垂直扫描伺服电机和调角转台。控制板1的通讯部分包含与PC通讯和下发任务给控制板2。
5、控制板2主要参与玻片盒的入和出控制，其上包含传送带（进、出）、推杆（进、出）、旋转仓、注射油泵。