1、针对多无人机–无人车协同监视与跟踪任务规划，传统单一群智能算法难以兼顾求解质量与速度。提出了一种基于贪婪拍卖预分配与改进鲸鱼优化算法的混合异构任务分配算法(Greedy Auction Allocation Initialized with Improved Whale Optimization Algorithm, GAAI-IWOA)。通过自适应非线性收敛因子、高斯扰动、精英替换策略以及贪婪拍卖初始化与迭代预分配四项改进，显著提升了算法的全局搜索能力与收敛速度。在完全通信和不完全通信两种场景下进行仿真分析，GAAI-IWOA的有效性。
2、无人机和无人车联合仿真
1、拍卖算法模块，包含（协商模块，任务添加模块，任务移除模块），鲸鱼优化算法，包含（螺旋上升、全局探索，局部探索）
2、在无人机和无人车被干扰的条件下实现任务规划
1、提出了一种基于贪婪拍卖预分配与改进鲸鱼优化算法的混合异构任务分配算法(Greedy Auction Allocation Initialized with Improved Whale Optimization Algorithm, GAAI-IWOA)。通过自适应非线性收敛因子、高斯扰动、精英替换策略以及贪婪拍卖初始化与迭代预分配四项改进
2、难点：智能体之间通信容易丢包，采用manager 和queue去 解决
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