六足机器人产品系统

在仿生机器人研究背景下，多足机器人的步态控制和复杂地形适应性是行业痛点。本项目立项旨在解决六足机器人在实际行走中的稳定性差、转向延迟以及多足协同困难等问题。通过研发底盘运动控制系统，可广泛应用于复杂地形巡检、仿生机器人科研等场景，也为后续参与更高级别的机器人竞赛打下坚实基础。

项目主要包含底盘运动控制、步态规划与传感器数据处理三大核心模块。系统的主要功能是实现六足机器人的多足协同运动控制。具体通过PWM调速技术精准控制多路舵机，结合闭环控制算法实时调整关节角度与步态时序，从而完成机器人的稳定直行、后退、差速转向以及原地旋转等动作。同时具备实时接收并响应上位机控制指令的功能。

在此项目中，我主要负责六足机器人底盘运动控制系统的软硬件联调与算法实现。采用Arduino作为核心控制器，使用PWM调速技术对多路舵机进行精准控制。技术难点在于多足协同运动时的时序同步问题，我通过引入闭环控制策略，有效解决了行走过程中的步态不稳和转向延迟问题。项目最终获得学校技术认可，为后续机器人竞赛奠定了坚实基础。