机器人逻辑与接口平台（Java对接ROS）产品系统

服务机器人产品需要被Web控制台、手机App和客户业务系统调用，但原团队基于ROS的方案研发3年未能交付：上层应用必须懂ROS才能接入，接口零散、状态不可控、多台机器人无法统一管理。项目推倒重来，目标是做一个让上层应用不用懂ROS、通过标准接口就能下发任务和获取状态的基础平台。

1. 统一接口：资源化HTTP API，统一返回格式与错误码，带版本号，向后兼容；
2. 实时推送：WebSocket推送机器人状态、任务进度和告警，支持对外WebSocket连接；
3. 消息与远程调用：RabbitMQ消息数据链路、Thrift双向远程调用、通用透明数据通道；
4. 逻辑层：按商业需求定义的业务逻辑、状态机、任务编排、多机器人管理、权限与日志；
5. 通信层：自研rosbridge协议实现，连接管理与自动重连，ROS话题/服务/动作与业务接口的映射；
6. 前端：用Flutter开发机器人控制App，用于联调测试。

本人以ROS外行身份接手，独自完成从需求分析、整体设计到编码、单元测试的全部工作，用时3个月。
技术栈：Java、Spring Boot、WebSocket、RabbitMQ、Thrift、rosbridge（Ubuntu + ROS）、Flutter。
亮点与难点：
1. 机器人行业以C++/Python为主，本项目用Java实现完整的rosbridge对接，把ROS细节完全封装在通信层；
2. 分层设计：接口层、逻辑层、通信层解耦，机器人型号或ROS版本变化不影响上层应用；
3. 任务异步化 + 状态推送，解决导航等长耗时动作的状态跟踪问题；
4. 平台最终成为机器人产品的基础性商用逻辑与接口系统。
说明：配图为重新绘制的架构与接口风格示意，不含原项目代码与界面。