1、4轮全向移动模块：4轮麦克纳姆轮底盘，CANOpenSDO协议驱动，实现±2cm精度全向移动，支持前后左右斜向任意方向平移。2、4套对位方案模块：轮毂对位（±1cm球桌边沿红外精确定位）、清洁对位（清洁机构对准台面）、回充对位（地检红外+白纸黑点视觉定位±5mm）、远距对位（红外粗对位±5cm）

1、12路超声波+6路TOF全向避障模块：主板管右半圈、副板管左半圈，双板协同实现360°全向避障覆盖，超声波分时触发防串扰。2、超声波+TOF数据融合测距模块：近距用TOF激光测距（精度高）、远距用超声波测距（量程远），两者数据融合实现近远距测距无缝切换。3、RS485双板协同模块：主板（STM3

1、编码器测速模块：利用STM32定时器编码器模式（TI1+TI2四倍频）实时采集500线编码器脉冲，换算成左右轮线速度，作为PID调速和里程计解算的输入。2、IMU九轴姿态解算模块：读取MPU9250的加速度计、陀螺仪、磁力计数据，用互补滤波算法融合六轴姿态，并对磁场干扰做屏蔽处理，输出稳定的航向

可以在现场读取控制数据并做监控。本设计用于暖房温湿度监控，能够实现上位机对温湿度PID的实时监控，并且可以同步在云端做数据监控。能够实现CAN协议，modbus协议，串口通信，模拟量采集，并且能够将数据上传至云端，并对其进行实时的监控

记录历史温度变化的曲线。1.支持内外部传感器实时切换；2.支持墨水瓶eink曲线显示；3.支持实时系统配置，如采样间隔，曲线点数，网络对时，OTA更新软件；4.可以BLE查看温度或OOB数据发送；5.电量显示，wifi等信息显示；6.声音控制开发中；

1、数据采集模块：支持串口(RS232/RS485)与网口(TCP)两种通讯方式接入电子秤，兼容多种称重协议（文本帧/十六进制帧），具备帧校验、去抖稳定判定、断线自动重连功能，采集与UI线程严格分离，不丢帧。2、合格判定与自动打印：接收稳定重量后，自动与预设的合格区间比对，判定合格/不合格（偏轻/偏

主要功能模块表格模块 功能CSI数据采集 3个ESP32-S3发送端同步发射WiFi信号，接收端捕获186维信道状态信息视频姿态标注 MediaPipe提取14关节点真值坐标，建立CSI-骨骼映射标签数据预处理 时序对齐、带通滤波去噪、滑动窗口切分，生成(3,186,100)输入张量TCN模型训练

项目组成：1.上位机软件>显示整个系统多个采集设备，及设备状态、采集数据；>显示连续采集设备的数据曲线、数据导出和另存；>各个采集设备的参数配置。2.LoRo接收端通过LoRa无线通信技术，接收所有的采集设备上传的数据，解析私有数据协议，通过USB转串口通信接口将数据发给上位机。3.LoRa数据采集

通过Modbus协议批量采集多台计量设备的电压、电流、功率、用电量等实时数据，MQTT上传设备能耗状态总览看板，实时展示各设备运行与能耗状态，异常状态高亮预警实时趋势曲线与历史数据查询，支持按日/周/月维度统计能耗数据能耗报表自动生成，支持Excel格式导出，满足生产统计与上报需求分级告警机制，支持

多路摄像头RTSP流接入与低延迟实时预览，支持多画面轮巡展示集成YOLO目标检测模型，本地离线推理实现人员入侵识别与目标追踪检测到异常入侵时自动触发声光报警，并通过Modbus协议联动门锁/继电器执行门禁管控支持自定义检测警戒区域、告警置信度阈值，降低误检率告警事件自动抓拍存档、生成告警日志，支持按