my-HoST：Unitree G1 人形机器人多姿态站立恢复控制复现及 Sim2Sim/Sim2R开源项目

项目包含四个核心模块：
（1）多姿态站立恢复：针对俯卧、仰卧、侧卧、贴墙等多种初始姿态训练统一的恢复策略，
输出连续关节轨迹，使机器人从任意倒地状态恢复到稳定站立；
（2）课程学习训练：按初始姿态难度、地面高度、外力扰动分阶段递增训练难度，
解决「一次性给最难姿态导致策略塌缩」的问题，显著提升训练收敛稳定性；
（3）Sim2Sim 验证：将 Isaac Gym 训练所得策略迁移至 MuJoCo 引擎交叉验证，
检验策略在不同物理引擎与接触模型下的鲁棒性，降低直接上真机的风险；
（4）Sim2Real 部署：完成 G1 关节映射、观测归一化、控制延迟补偿、力矩限幅与
动作平滑等工程处理，实现真机端的站立恢复。
同时提供训练曲线可视化、奖励分组统计与三维轨迹分析工具。
技术栈：Python + PyTorch + Isaac Gym + rsl_rl + MuJoCo + Unitree SDK，运行于 Ubuntu + RTX 5070 Ti。
主要难点与解决方式：
（1）Isaac Gym Preview 4 在 RTX 50 系（Blackwell sm_120）显卡上存在兼容性问题，
需重新编译并适配 CUDA 12.x，网上可参考资料极少，通过逐层排查 CUDA 架构标识、
驱动版本与 PyTorch 编译选项定位并解决；
（2）G1 真机的关节顺序、符号约定与仿真模型不完全一致，需逐关节核对映射关系，
并处理观测归一化与动作缩放，否则策略上机后直接发散；