本项目基于STM32实现两轮自平衡小车，划分传感器采集、姿态解算、控制算法、电机驱动、数据交互五大功能模块，主要功能如下：传感器采集模块：读取MPU6050陀螺仪、加速度计原始数据，获取小车角速度与加速度信息；读取电机编码器脉冲信号，采集电机实时转速。姿态解算模块：对传感器原始数据做互补滤波，过滤噪

1：标准尺度物体重建:depthsanythingv3输入多目相机外参可以生成metricdepths,然后多目图片通过sam3语义分割再通过mvsam3d可以重建出物体，再通过metricdepthspointclould即可缩放到正确的尺度.2:handshapeandposerecon:先对采

项目主要分为水下ROV功能子系统和履带清淤功能子系统两大模块。水下ROV功能子系统包括：框架式载体模块、矢量布置式推进器模块、密封式水下控制舱体模块、水下观测模块、脐带缆收放模块、供电模块，实现水下五自由度运动（进退、浮沉、侧移、回转、俯仰）、自动定向定深、水下照明、水下视频采集与状态信息实时反馈等

系统包含拾取传送机构、垃圾单件化机构、分类存储机构、抗浪助行机构等核心模块，实现海滩垃圾的自动拾取、单件化处理与分类回收；配套垃圾中转回收站、机器能源充电站与云端数据处理中心，构建“机器人作业+云端管理”的一体化垃圾处理闭环，支持环境与生物信息采集、远程监视与数据化管理。

系统包含五大核心模块：视觉模块（4000万像素摄像头视觉识别，识别精准度95%）；收集模块（叶轮造流聚拢垃圾、传动带运输、升降侧舱液位吸附收集）；导航模块（高精度雷达复合定位与建图，智能自适应矢量控制，导航与控制一体化）；储存模块（垃圾承载量60kg以上）；动力模块（4推进器推进，1000瓦以上功率

搭建Windows多相机同步采集上位机，完成相机内外参标定、手背模板标定、多视角三角重建与点云调试；集成IEKF时序滤波、One-Euro滤波与HM20手部骨架模型，实现鲁棒3D手部骨架跟踪、IK关节解算；支持.pcrec全链路录制回放、离线诊断，通过UDP协议输出骨骼数据对接Unity，内置参数时

基于多片STM32搭建分布式IMU采集手套，通过I2C采集手掌与各指尖9轴IMU传感数据，运行Mahony姿态滤波解算四元数；支持USB-CDC、Wi‑Fi6双链路实时传输手部姿态帧；配套Unity2022.3上位机实现3D手部模型实时可视化；内置标准化标定流程，可录制、复现手部姿态数据，支持独立构

实现九自由度IMU+磁力计的3D磁力重建与姿态解算，内置磁干扰补偿、传感器标定与诊断模块；配套Windows上位机工具，完成原始传感数据可视化、协议解码、磁力计拟合、轨迹录制回放；固件支持多硬件变体编译，自动构建带SHA256校验的BIN/HEX程序包，实现版本可追溯、实验结果可复现。

机械臂模型分6个关节，加载机械臂关节模型；关节模型的平移、旋转；机械臂模型和关节数据的联动，改变机械臂数据值控制机械臂模型变化；随机变化机械臂关节角度值。

本系统是一套PLC数据采集与管理平台，主要功能如下：设备层管理：支持设备、PLC、边缘网关三级设备体系的增删改查与在线状态监控，每台设备可生成二维码用于扫码识别，并支持富文本编辑的设备介绍（含图片/视频上传）。数据采集：支持数据点位配置与实时数据采集展示，通过WebSocket推送实时数据变化，采集