带地图路径规划算法扫地机器人项目产品系统

本项目利用惯性导航系统算法会一边构建地图一边规划机器人路径，然后采用“弓字形”（像割草一样）或“沿边清扫”等高效路径，确保在最短时间内覆盖尽可能大的面积，几乎没有遗漏
在扫地机器人行业，惯性导航系统它解决了主流导航技术在特定场景下“看不见”或“看不清”时的定位问题，通过提供连续不间断的内部运动数据，与其他传感器取长补短，共同实现了扫地机器人高效、全覆盖、高成功率的智能清扫

通过三轴陀螺仪确定姿态解算算法实时融合陀螺仪的角速度和加速度计的重力方向信息，通过互补滤波或卡尔曼滤波等算法，解算出机器人当前精确的航向角、俯仰角和翻滚角，利用解算出的姿态角、加速度计积分出的速度/位移以及轮式里程计的数据，估算出机器人相对位移和朝向变化。

基于以上技术模块，一个惯性导航系统算的扫地机器人项目可以实现以下主要功能，这些功能共同构成了其智能体验
1. 高精度建图与定位
功能描述： 机器人首次工作时，能够快速、准确地构建出家庭的户型地图。地图边缘平滑，房间形状规整，不易发生扭曲或错位。
提供的高频、精准的姿态角数据，确保了在机器人快速转弯时，激光或视觉数据能够被正确地拼接在一起，从而生成更高质量的地图。
2. 高效全覆盖路径规划
功能描述： 机器人基于已构建的地图，按照“弓字形”路径进行系统性清扫，避免重复和遗漏
通过提供更精确的实时位姿，确保机器人能够严格地沿着规划的“弓字形”路径行走，减少因轮子打滑等原因造成的路径偏离，实现理论上的90%以上覆盖率。
3. 智能断点续扫与精准回充
功能描述： 机器人在电量低时，能自动返回充电座充电，并在充电完成后精准地回到上次中断的位置继续清扫
在返回充电座和返回中断点的最后一段路程中，航位推算功能确保了这段“最后冲刺”的路径和朝向依然准确，极大提高了回充和续扫的一次成功率。
4. 复杂环境下的鲁棒性工作
功能描述： 机器人在失效短暂环境中，不会立刻迷失或乱撞，能继续保持一段时间的理性移动。
在主导航源失效时，航位推算模式，就像人在黑暗中摸着墙走一样，依靠“内部感觉”维持短时间的导航，直到走出盲区、主传感器恢复工作为止
5. 虚拟墙与划区清扫
功能描述： 用户可以在APP地图上设置清扫禁区或指定清扫区域。
虚拟墙的实现依赖于算法对自己位置的绝对信任。提升整体定位系统的精度和稳定性，确保机器人能回家充电