智能清扫光伏机器人终端小程序/app产品系统

本项目是一个光伏清扫车控制系统，包含前端移动应用和后端控制服务。前端用于远程控制和监控，后端负责车辆硬件控制和任务执行。

### 3.1 车辆控制功能

#### 基础控制

- **前进/后退**: 控制车辆移动方向和速度
- **左转/右转**: 控制车辆旋转
- **急停**: 紧急停止所有动作
- **摇杆控制**: 通过虚拟摇杆进行多方向移动控制

#### 高级控制

- **入库**: 自动进入吊篮（通过二维码识别）
- **出库**: 自动离开吊篮
- **返回原点**: 按预设路径返回固定点
- **继续清扫**: 从中断点继续执行清扫任务

### 3.2 自动清扫功能

- **任务生成**: 根据光伏板布局自动生成清扫任务
- **任务执行**: 按任务列表自动执行清扫路径
- **任务管理**: 支持多任务保存、切换、查看
- **参数配置**:
- 光伏板尺寸（宽度、高度）
- 移动距离参数（后退距离、过桥距离等）
- 电量警戒值
- 路径规划方向（左侧/右侧）

### 3.3 路径纠偏功能

- **视觉识别**: 使用OpenCV进行直线检测
- **实时纠偏**: 根据检测到的路径偏移调整车辆方向
- **开关控制**: 可手动开启/关闭纠偏功能

### 3.4 状态监控功能

- **电池电量**: 实时显示电池电压和电量百分比
- **车辆状态**:
- 移动速度
- 滚刷速度
- 路径规划模式
- 纠偏状态
- **视频监控**: 实时显示车辆前方视频流

### 3.5 任务参数设置

- **原点设置**: 设置起始点GPS坐标
- **充电桩位置**: 设置充电桩GPS坐标
- **航向角设置**: 设置初始航向角
- **区域配置**: 配置多个清扫区域的光伏板布局
四、MQTT平台相关功能
硬件通信

### 6.1 串口通信

- **设备**: `/dev/ttyACM0` (Linux)

1.单人负责 完成部署测试上线整个流程
### 8.1 路径纠偏算法

- 使用OpenCV的LSD (Line Segment Detector) 进行直线检测
- 计算路径偏移量
- 根据偏移量调整Z轴速度进行纠偏

### 8.2 二维码识别

- 使用HSV颜色空间进行二维码区域检测
- 用于入库时的位置识别