立项原因：台球桌台呢清洁长期依赖人工，效率低且清洁效果不稳定，公司决定开发台球桌清洁机器人替代人工。但台球桌清洁工艺极其复杂——需要喷水、烫板预热、滚刷粗刷、喷清洁液、烫板细烫、滚刷精刷、喷气、抽风吸干、烫板收尾等 12 步工艺，且需要 4 套对位方案（轮毂对位、清洁对位、回充对位、远距对位）保证机器人能精准上桌、定位、清洁、回充。本项目的目标是做运动板+清洁板两板嵌入式全栈开发，用 4 轮麦克纳姆轮全向底盘+CANOpen 协议驱动，实现 12 步清洁工艺全自动执行，是公司所有项目里硬件最复杂、工艺环节最多的。
行业场景：台球桌清洁机器人，属于商用清洁机器人垂直细分场景，是台球厅无人化清洁的核心智能硬件产品。台球桌清洁机器人通过 4 轮全向移动、多套对位方案、12 步清洁工艺全自动执行，替代人工完成台呢清洁，是清洁机器人行业针对特殊台面的定制化产品。
1、4 轮全向移动模块：4 轮麦克纳姆轮底盘，CANOpen SDO 协议驱动，实现 ±2cm 精度全向移动，支持前后左右斜向任意方向平移。
2、4 套对位方案模块：轮毂对位（±1cm 球桌边沿红外精确定位）、清洁对位（清洁机构对准台面）、回充对位（地检红外+白纸黑点视觉定位 ±5mm）、远距对位（红外粗对位 ±5cm），四套方案覆盖上桌、清洁、回充全流程。
3、12 步清洁工艺状态机模块：进桌定位→喷水→烫板预热→滚刷粗刷→喷清洁液→烫板细烫→滚刷精刷→喷气→抽风吸干→烫板收尾→喷气→出桌回充，12 步状态机全自动执行。
4、烫板温控模块：PTC 加热烫板，双段温控（60°C/80°C/50°C 三档），保证烫板温度精确控制。
5、执行器控制模块：滚刷直流电机控制（带过流保护）、电磁阀喷水喷气控制、抽风机吸尘、水泵清洁液控制，四类执行器协同。
6、5A 协议约 80 命令码模块：清洁板 5A 协议约 80 命令码，覆盖速度/对位/工艺/温控/执行器/故障急停上报全套命令。
我负责的具体任务：运动板+清洁板双板架构设计、4 套对位方案设计与实现（轮毂/清洁/回充/远距）、12 步清洁工艺状态机、CANOpen 4 轮全向底盘驱动、烫板温控与滚刷过流保护、5A 协议约 80 命令码设计与实现、整机调试排错（最多的一次，14 条结构问题）、结构问题清单与清洁工艺细节文档编写。
技术栈与架构亮点：双板架构运动板（STM32F4）+清洁板（STM32F1），运动板管 CANOpen 4 轮全向底盘，清洁板管 12 步工艺+执行器+温控，双板串口协同+RS485 通信；底盘层用 CANOpen SDO 驱动麦克纳姆轮实现全向移动 ±2cm 精度；对位层 4 套方案分级（远距红外粗对位→近距红外精对位→视觉回充精对位），保证上桌定位回充全流程精准；工艺层 12 步状态机串接喷水烫板滚刷喷气抽风全套执行器，烫板双段温控保证温度精确。
难点：1）4 轮麦克纳姆轮全向运动学解算，四轮速度耦合复杂，通过运动学正逆解+底盘参数标定解决；2）12 步清洁工艺状态机工艺环节多，执行器协同复杂，通过状态机+5A 协议命令码统一调度；3）整机调试问题最多，14 条结构问题（烫板高度/滚刷压力/喷水角度等），逐条排查整改才跑通全流程。
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