Unity / ROS2 自动化数字孪生场景产品系统

面向自动化产线、机械臂控制与机器人课题验证场景，构建 Unity 数字孪生环境，用于验证传送带抓取、场景对象同步、动态障碍和 ROS2/MoveIt 数据链路，降低实体设备联调前的验证成本。

场景包含 UR5e 机械臂与夹爪、传送带、抓取区、物料生成、目标位置、动态障碍和控制对象；支持 ROS2 消息通信、关节状态与控制数据交互、场景对象发布以及 MoveIt 相关消息资源，可用于机械臂抓取流程和自动化场景联调。

我参与完成 Unity 场景搭建与 ROS2 数据链路联调，负责机械臂控制、场景对象发布、传送带抓取、动态障碍等脚本实现，并参与模块分工、接口联调、故障定位和阶段演示。项目使用 Unity、C#、ROS TCP Connector、URDF Importer 与 ROS2/MoveIt 消息体系。