视觉导航机器人开源项目

本项目是一个基于 Raspberry Pi 5 的自主视觉导航机器人，核心功能包括：

红色物体实时检测与追踪：通过 HSV 色彩空间与动态阈值算法，实现对红色物体的实时识别与坐标提取。

自适应色彩处理：采用动态 V 值调节与形态学滤波（开运算、闭运算），提升不同光照条件下的识别稳定性。

全局搜索与局部追踪（ROI）：通过图像缩放与感兴趣区域（ROI）裁剪，优化算法效率，实现高帧率追踪。

PID 运动控制：根据物体偏离画面中轴线的偏差，计算左右电机速度差，实现平滑追踪。

模块化软件架构：代码按功能分为 Vision（视觉）、Control（控制）、Hardware（硬件）等模块，配置集中管理于 config.py。

完整的硬件驱动：支持 TB6612 电机驱动、霍尔编码器电机、Camera Module 3，实现从视觉到执行的完整闭环。

整个项目包括硬件采购和软件调试维护均有我一个人承担。