基于uwb隧道高精度车辆定位产品系统

本项目依托 UWB 超宽带测距技术，在 GPS 信号完全失效的封闭隧道环境中，实现稳定可靠的亚米级高精度定位，能够持续输出目标的 WGS84 坐标，满足隧道内人员、设备的位置监测与轨迹追踪需求。

本项目基于 STM32F407 主控 MCU，搭载 UWB 测距模块，并在 RTX 实时操作系统上完成整套应用软件开发，实现隧道场景下 WGS84 经纬度坐标定位功能。整套系统由基站设备与定位标签两部分组成，标签依靠 UWB 无线信号完成和至少两台基站之间的飞行时间测距；定位解算算法在标签本地 MCU 中运行，算出 WGS84 坐标后，再经由 4G 通信链路，将位置数据上传至远端服务器，完成位置信息上报，适配隧道这类 GPS 信号无法正常工作的封闭空间定位需求。

1、根据项目需求，了解相关定位技术，提出隧道内一维、二维定位方案。
2、编写代码实现定位方案（包括实现一维定位算法与二维定位算法）。
3、编写定位仿真程序、定位轨迹与精度显示程序（使用python）。