基于 C++ 的 VEX 机器人实时控制系统产品系统Vibe Coding

本项目应用于智能竞技机器人（VEX）与自动化硬件控制场景。立项原因旨在解决传统机器人在高强度对抗下，人工遥控操作精度不足、自动化任务（如抓取）执行不稳定、传感器反馈延迟等痛点。通过底层软件的优化，大幅提升了机器人的机动性、闭环控制的精准度以及自动阶段的容错率，具有典型的物联网与智能硬件实时控制特征。

底盘运动控制：基于C++实现电机驱动，引入PID（比例-积分-微分）闭环控制算法，确保底盘平移与转向的毫米级精准度。

机构与状态机控制：运用有限状态机（FSM）逻辑，实现机械臂、吸盘等执行机构的精准时序控制及超时保护。

传感器数据采集：实时读取IMU（惯性测量单元）姿态数据与电机编码器数据，进行滤波处理后用于闭环反馈。

代码模块化重构：采用面向对象（OOP）思想，将底层硬件驱动、控制算法与业务逻辑解耦，提升代码可读性与复用性。

我的任务：作为唯一代码开发成员，负责底层电机控制算法编写、自动阶段路径逻辑设计以及实机联调。
技术栈与实现：使用C++进行开发。项目采用多任务并发处理机制，分别负责传感器数据读取与电机指令下发。技术亮点在于通过不断实机测试，整定了多组PID参数，消除了底盘运动时的稳态误差；并利用C++面向对象特性封装了硬件抽象层，使上层自动策略代码更易维护与迭代。