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设备作为数据网关枢纽，所有数据先进多通道接收中心、再统一分发转发，包含以下功能模块：1、多通道数据接收中心：最多支持6个底层计算单元并发接入（现场常用1~2通道），TCP+私有协议解析电能质量数据、事件与波形，并对接计量芯片采集电能计量数据；离职前正在构建rpbuf+共享内存的核间通信方式优化传输链

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系统主要包括图像采集、目标检测、关键点定位、相机标定、PnP位姿求解、坐标系转换、姿态角计算及结果可视化等功能模块。通过YOLO模型完成目标及特征关键点检测，根据相机内参与目标三维几何信息建立二维—三维对应关系，采用PnP算法计算目标相对于相机坐标系的三维位置和旋转姿态，并输出X、Y、Z及姿态角等结