特征处理

为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性，提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相 结合而成的混合轨迹规划方法。首先，利用蚁群算法规划出一条初始路径，并根据该路径上的节点，生成轨迹的方向 引导向量。然后，利用该向量引导人工势场法中的引力势场和斥力势场，进而得到一条光滑、平缓、稳定的折弯随动 轨迹。最后，与传统几何解算进行仿真对比表明，该方法生产的轨迹具有更高的光滑性和平稳性。

英文对话数据集，使用决策树分类器训练，得到了完全可用的日常英文对话模型。无论是哪种语言，何种场景，只要提供足够大量的客服对话数据，对模型稍加修改，便可得到一个轻量，完全可用的聊天机器人。