超市服务机器人自主导航与商品抓取系统产品系统

在超市/仓储拣选等零售场景中，货架商品种类多、位置变化频繁，人工巡检与取放效率受限且成本高。本项目面向“超市服务”需求，实现机器人在店内自主建图导航、对目标商品进行识别定位，并完成机械臂抓取与递送，支持语音/按钮交互以提升服务效率与体验。

项目包含“自主导航、商品识别、抓取执行、人机交互、系统监控”五大功能模块：机器人可在未知或半未知环境完成建图与定位，基于全局/局部规划实现巡航与避障；通过视觉模型识别目标商品并估计位姿；调用运动规划生成机械臂轨迹完成抓取/放置；支持语音或界面下发任务（如到达指定货架、抓取指定商品）；提供状态显示与异常处理，保证任务稳定闭环执行。

主要负责系统集成与核心链路打通：完成ROS2整体架构设计（感知-定位-规划-控制-执行），搭建Nav2导航与SLAM流程，统一底盘里程计/IMU/激光雷达数据并实现稳定的/cmd_vel控制；在视觉端完成商品检测与坐标系转换（相机-底盘-机械臂标定），将识别结果转为抓取目标位姿；通过MoveIt2完成机械臂规划与执行，并加入失败重试与安全边界（速度限制、碰撞检查、抓取超时）提升成功率。项目亮点是“导航+识别+抓取”端到端闭环，难点在多传感器融合、坐标系标定与实时性保障。