基于RRT*的通用机器狗路径规划算法产品系统

当前机器人行业，机器狗的导航巡检任务需求很高，前景很好，并且通用导航路径规划框架稀缺，泛化性和鲁棒性不高

本项目实现了全局路径规划、局部路径规划和速度平滑器模块。
通过和雷达定位算法融合可实现室内外场景中的导航巡检任务，并且适配多种机器狗，开箱编译即用的导航框架，使机器狗能够在2D地图上进行路径规划任务。

在本项目中，我i负责整体项目框架设计和代码编写与调试。
在该项目中，主要利用ROS2框架，RRT*路径规划算法，点云处理、实现了机器狗通用导航框架设计。