蛇形机器人开发产品系统

极端拒止环境自主生存蛇形机器人（废墟搜救、黑暗环境 / 无通信 / 干扰环境），整体为多模态感知 + 强化学习 + 仿生运动控制 + 分布式嵌入式技术路线。

1. 机器人本体类型可重构模块化蛇形机器人（多关节串联、支持断尾求生 / 自主分离重构）
2. 感知 - 决策 - 重构 - 控制全闭环智能生存系统
双层决策：反应层（阈值保护）+ 认知层（智能仲裁）
分布式硬件：边缘计算（ESP32-C6）+ 主控（Jetson Orin NX）
3. 面向故障 / 被困应急的自主重构与运动恢复系统核心能力：被困识别 → 自主挣脱 → 断尾分离 → 构型自适应 → 任务持续

1. 感知与融合技术
事件相机视觉：Prophesee EVK4 异步事件流处理
脉冲神经网络 SNN：Spiking Transformer 特征提取
多模态紧耦合状态估计：基于 g2o 图优化，融合视觉 + IMU + 力觉 / 压力
分布式触觉 / 力传感：关节六维力、FSR 压力传感器、躯干传感网络
三维环境建模：点云地图、局部环境重建
2. 决策与 AI 算法
模糊贝叶斯网络：被困状态量化、风险评估
最大熵强化学习（SAC）：分离 / 挣脱决策在线推演
元学习（iMAML）：构型突变后快速自适应控制
分层强化学习：全局规划 + 局部避障
CPG 中枢模式发生器（Hopf 振荡器）：仿生节律步态
3. 控制与执行技术
刚体动力学模型：分离姿态优化
SMA 形状记忆合金：自分离执行器闭环控制
CAN FD 总线 + PTP 时间同步：低延迟分布式通信
ROS 2 Humble：模块化系统框架、软硬协同
4. 仿真与验证
NVIDIA Isaac Sim/Gym：高保真数字孪生、并行训练
域随机化 + 迁移学习：缩小仿真 - 现实差距