针对机器人焊接领域，工业焊接机器人在传统应用场景下，通过示教器对机器人焊接的运行路径及动作点位进行示教及编程，效率低，产能弱，尤其是对于一些非标部件及尺度变化较大的异形件，机器人动作示教过程复杂且难度较大，耗时长，可靠性低，反复调整使得整体效率较低，从而限制了产能。
本软件使用一种基于光学定位的方法简化示教过程，仅需操作员手持引导控制器即可完成作业过程所需的主要动作控制及运行轨迹采集，并通过定制的通讯协议快速将轨迹信息与作业内容传递给对应机器人，使其沿所需轨迹执行对应动作。提升机器人的工作效率、降低复杂场景及多场景切换下的部署难度。
在光学定位空间内,基于 unity、openXR 采集手持追踪器的位置数据,对轨迹数据后处理后控制机器人完全复刻手持引导器的移动动作及轨迹，结合激光线扫传感器数据精确识别焊缝并调整轨迹。
功能包括：1）系统校准：计算光学定位空间到机器人空间的坐标系转换矩阵；
2）工件配置：导入需要焊接工件模型并将现实中工件位置同步给界面；
3）轨迹采集及配置：手持追踪器，在焊接路径开始位置按下追踪器侧边开始按键，追踪器在工件上按照需要完成的路径移动，采集路径中的点位数据并在界面中显示；可手动在界面调整轨迹中的点的位置及整体轨迹的显示参数；
4）发送规划路径至机器人系统，驱动机器人按照规划的焊接轨迹运动
其中作为核心开发负责系统上位机人机交互界面级工艺流程的实现，包括标定模块及控制模块、线扫传感器数据采集及处理模块开发，及整体系统开发进度的推进和集成测试。
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