一、立项原因
当前理疗行业存在理疗师紧缺、人工按摩手法不标准、传统按摩设备无法自适应人体体态、安全防护不足等问题，且市面理疗机器人系统封闭、迭代困难。本项目基于ROS2开发理疗机器人，依托其高实时性、模块化优势，实现标准化精准理疗、自适应人体姿态与安全防护，降低人力成本，补齐行业设备短板。
二、行业场景及业务背景
国内老龄化加剧、大众亚健康问题频发，智慧康养与康复机器人行业迎来政策和市场双重红利。现有按摩设备智能化水平不足，市场缺口较大。产品可落地家庭居家、医院康复、养老机构三大场景，满足无人化、标准化智能理疗需求，适配当下智慧康养产业发展趋势。
一：具体模块，1.Aubo i5机械臂、2.光鉴深度相机、3.高精度6维传感器（力控）、4.科大讯飞+阿里云云端语音大模型实现语音交互。多种不同功能按摩头
二：项目主要功能实现：按摩理疗，可语音交互轻松操控，smacc2状态机架构保障绝对安全风控。
一：我负责的任务，1.机械臂控制代码编写。2.smacc2状态机架构核心风控部分代码编写。3.深度相机+点云滤波等。4.语音交互部分的开发。5.机械臂的轨迹规划（按摩手法的开发）。6.使用行为树（Behavior Tree）实现按摩方案的灵活编排。
二：1.ROS2（topic、service、action）通行等，自定义消息接口。2..smacc2状态机架构。3.行为树（Behavior Tree）架构。4.轨迹规划算法和点云滤波算法。5。c++，python。6.rviz2、Moveit2、Launch。7.Linux(ARM平台)开发或部署
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