磁铁自动工件抓取规划产品系统

1、立项原因：传统钢板磁吸抓取依靠人工现场调试点位，面对异形、带孔洞、折弯钢板时吸附受力不均，易出现钢板滑落、偏移，调试耗时久、抓取稳定性差，本项目自动规划最优磁吸抓取点，解决钢板自动化上下料抓取可靠性低、人工调试效率低下的行业痛点。
2、行业场景：应用于钣金切割、钢结构加工、工程机械钢板冲压等自动化产线，车间多规格钢板混线生产，磁吸机械手缺乏智能点位计算工具，严重制约柔性产线自动化加工效率提升。

1、项目包含钢板图像采集预处理模块、钢板轮廓特征提取模块、磁吸受力仿真计算模块、最优抓取点寻优模块、抓取点位可视化输出模块、机械手坐标导出模块六大核心模块。
2、通过工业相机采集钢板实物图像，依托图像算法提取钢板外形、孔洞、折弯区域，力学模型测算磁铁吸附承载力，自动筛选受力平衡、避开缺陷区的抓取点位，可视化标注点位并输出机械手可用坐标，适配各类平板、异形钢板，无需人工反复试调抓取位置。

1、本人负责基于 C++ 的程序主体开发，使用 OpenCV 完成钢板视觉图像处理算法编写，基于 PCL 点云库实现工件三维重建，独立完成抓取点优化算法、受力仿真逻辑开发，同时开展多批次钢板实物测试与产线适配调试。
2、技术栈采用 C++ 开发，搭配 OpenCV 图像处理库、PCL 三维点云库，采用分层模块化架构；难点为异形钢板三维点云精准配准、多磁铁组合吸附力平衡求解；亮点是融合二维视觉与三维点云，无需提前导入工件模型，现场采集即可快速生成稳定磁吸抓取点位，适配各类钢板工件快速落地使用。