立项原因：公司圆形视觉小车需要全向避障能力，原方案单板架构传感器路数有限、超声波与 TOF 各自独立未融合、转向用开环舵机定位不准，导致避障盲区大、近远距测距切换不连贯、转向漂移。本项目的目标是采用 RS485 双板协同架构（主板管右半圈+副板管左半圈），集成 12 路超声波+6 路 TOF 实现全向避障，做超声波+TOF 数据融合测距（近距用 TOF 远距用超声波），并用舵机 PID 闭环转向替代开环，让圆形视觉小车成为公司传感器最密、架构最特别的底盘。
行业场景：视觉导航小车底盘，属于机器人移动平台底座层，是上层视觉、SLAM、导航算法的硬件承载层。圆形底盘通过双板协同架构管理密集传感器阵列，实现全向避障，广泛用于视觉导航、巡检、清洁等室内服务机器人场景，适合在复杂障碍物环境中巡航。
1、12 路超声波+6 路 TOF 全向避障模块：主板管右半圈、副板管左半圈，双板协同实现 360° 全向避障覆盖，超声波分时触发防串扰。
2、超声波+TOF 数据融合测距模块：近距用 TOF 激光测距（精度高）、远距用超声波测距（量程远），两者数据融合实现近远距测距无缝切换。
3、RS485 双板协同模块：主板（STM32F407）+副板（STM32F103）通过 RS485 半双工通信（1Mbps），自定义帧协议+CRC-16 校验，副板 20ms 周期上报传感器数据。
4、舵机 PID 闭环转向模块：用 PID 闭环控制舵机转向角度，替代开环舵机定位不准的问题，实现精确转向。
5、双板同步时间戳对齐模块：主板和副板用同步时间戳对齐传感器数据，保证全向避障数据的时间一致性。
我负责的具体任务：RS485 双板协议设计（自定义帧协议+CRC-16 校验+1Mbps 半双工）、超声波+TOF 数据融合算法、舵机 PID 闭环转向、副板 20ms 周期上报机制、双板同步时间戳方案、超声波分时触发防串扰、多板物理 ID 区分、终端电阻阻抗匹配、整机调试排错、开发日志编写。
技术栈与架构亮点：双板架构用 RS485 半双工 1Mbps 通信，自定义帧协议带 CRC-16 校验，主板管右半圈副板管左半圈，副板 20ms 周期上报传感器数据；传感器层 12 路超声波分时触发防串扰，6 路 TOF 用 I2C 读取 VL53L0X，两者数据融合实现近距 TOF 远距超声波无缝切换；转向层用 PID 闭环舵机替代开环，解决转向漂移；双板用同步时间戳对齐，保证全向避障数据时间一致性。
难点：1）RS485 双板通信丢帧，通过终端电阻阻抗匹配+CRC-16 校验+重传机制解决；2）超声波 12 路同时触发串扰严重，改为分时触发+TOF 融合测距；3）双板时间戳对齐，副板时钟漂移导致数据错位，通过同步时间戳方案对齐。
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