车载惯导SDK产品系统

立项原因：许多中国车厂出口到国外的车型中，需要满足CarPlay认证的要求，CarPlay的认证要求中对惯导有明确的指标要求，为了满足CarPlay的惯导指标，在车载的娱乐系统中需要有一个能够结合车辆各种硬件信号实现车辆惯导推算的SDK
应用场景：(1)车载娱乐系统的CarPlay应用通过惯导SDK实时获取经过惯导运算后的车辆位置;(2)车载娱乐系统的车载导航软件通过惯导SDK实时获取经过惯导运算后的车辆位置;

一、该车载惯导SDK包括如下几大模块：
(1)硬件信号接收模块：用于接收车辆上的各种惯导需要的硬件信号，包括GNSS定位信号、GNSS卫星信号、陀螺仪信号、车速信号、倒车信号
(2)初始位置定位模块：基于收到的GNSS定位信号用于完成车辆位置的初始定位
(3)惯导位置推算模块：基于收到的各种硬件信号完成每一个信号周期车辆位置的推导，并完成滤波处理
(4)惯导参数学习模块：用于学习车速补偿系数、陀螺仪信号补偿系数、陀螺仪零偏系统，让惯导能够正确的起作用及计算的位置更接近于实际位置
(5)惯导位置修正模块：惯导推导误差过大的时候，使用GNSS进行位置修正，消除累积误差
(6)惯导结果输出模块：整合惯导输出结果将惯导推算结果输出到SDK外部
二、该车载惯导SDK的功能：
基于接收到的车辆的各种硬件信号，包括包括GNSS定位信号、GNSS卫星信号、陀螺仪信号、车速信号、倒车信号，完成车辆的初始位置定位之后，每一个运行周期推算出一个车辆的实时位置，然后输出到惯导SDK外给其它应用(例如CarPlay应用、车载导航应用)使用，并且确保惯导的输出精度能够满足CarPlay的指标要求。
三、该车载惯导SDK的交付形态：
形态一：对于Android系统，交付aar包、SDK接口说明文档、版本发布说明
形态二：对于Linux系统，交付.so文件、.h接口文件、SDK接口说明文档、版本发布说明

1、本人负责该车载惯导SDK从原型搭建到具体算法实现到算法优化到达成认证指标最终量厂的整个代码开发、调试及优化的过程;
2、项目使用了C/C++、Cmake、Java、Gradle、Sqlite、STL、Boost这些技术;
3、该项目的难点在于在GNSS信号完全无效的情况下，惯导长时间累积的误差怎么消除，确保车辆行驶经过长隧道之后误还在CarPlay的指标要求范围，以及不同车辆的硬件信号差异对算法参数的调整带来的冲击;
4、该惯导SDK最终成功应用于至少3个车厂的项目，为当时所就职的公司带来四、五百万的收益;