MavlinkProject — 多无人机 MAVLink 通信与任务链调度管理平台

技术信息

语言技术
openCV、Vue、TypeScript、Go、IoT系统类型
Web、嵌入式硬件、Linux行业分类
自动驾驶、物联网

作品详情

行业场景

无人机实际应用（巡检、安防、农情）中，常需多机协同、传感器联动（ESP32 报警触发起飞）、实时视频流转发与任务链编排，现有工具多单机、多机协同能力弱。本项目用 Go 后端 + Vue3 前端 + 树莓派 Central Board，实现 TCP/UDP MAVLink 消息监听、FRP 多中心转发、进度链自动生成、MJPEG/H.264 多路视频流。

功能介绍

8 大模块：（1）用户+设备双 JWT 认证体系；（2）BoardConn TCP/UDP 多协议监听 + 策略模式 MessageDispatcher；（3）SensorAlertHandler 自动生成 TakeOff→GoTo→TakePhoto→Land 进度链；（4）FRP 多 Central 支持 + 故障转移 + HTTPS；（5）ProgressChain 链式任务动态生成与状态跟踪；（6）实时视频流支持 MJPEG/WebSocket/RAW/FLV/H.264/H.265 多协议 + FFmpeg RTMP 转码；（7）SMTP 邮件告警、Redis 9 库分配、MySQL 持久化；（8）Vue3+Element Plus 前端覆盖认证、任务链、板子管理、MAVLink 控制、实时监控、终端。

项目实现

我负责 Go 后端（Gin+MySQL+Redis）、MAVLink gomavlib 协议解析、TCP/UDP 混合监听、进度链调度器、Redis 多库分配、树莓派 Central Board 的 HTTPS+MAVLink 命令桥接；亮点是消息分发器策略模式 + FRP 多中心故障转移 + H.264 低延迟视频流链路；难点在于 UDP 粘包处理、设备独立 JWT 与用户 JWT 双体系、FRP+HTTPS 同时可用的通信层封装。