STL

1.概率图时空拓扑匹配引擎：基于隐马尔可夫模型（HMM）与条件随机场（CRF），融合道路网络拓扑连通性、速度连续性约束与空间发射概率，构建高精度地图匹配算法，彻底消除了复杂立交与平行路段的跳变问题；2.自动化评测与坏例追溯平台：构建亿级轨迹真值自动化评测流水线，支持算法版本发布前的离线回归测试、指标

系统包含五大模块：1）多型号LiDAR统一Capture抽象层，支持禾赛/速腾/Mid360/Fairy/Velodyne等7+型号；2）运动补偿与时间戳处理子模块，统一start_stamp/end_stamp填充与纳秒精度对齐；3）PTC优先+本地dat回退的标定参数加载兜底机制，保障LiDAR