驱动开发

1、超声波模块，通过超声波感知拖车是否存在货物载运。2、红外模块（选装），通过红外感知拖车是否存在货物载运。3、移远4GCat.1通信模块（内置GPS），可GPS定位，通过udp接口上传云端当前终端数据。4、主控使用STM32系列单片机。5、上传云端数据使用SM3,SM4国密算法加密。6、在GPS信

是基于JetsonNano的系统开发，收集了大量的数据集，使用YOLOv11的卷积神经网络进行目标检测的学习，能够在复杂场景下红绿灯，交通标志，行人和车辆等。

开发环境：STM32 标准库+寄存器开发、keil5、Qt、立创 EDA。 技术要点： 1. 自定义串口协议标准，程序完成打包和解包的过程。 2. 卡尔曼滤波算法与 PID 控制器设计与调试。 3. 通过 STM32 ADC 实现温度测量、电源电压测量。 4. 通过 STM32 定时器实现：PWM 电机转速控制、编码器测速、定时任务中断。 项目描述： 通过串口消息控制驱动器的状态，其中主要配置功能有：配置驱动器串口通讯波特率、设置驱动器消息主动 上报、设置驱动器指示灯工作模式、设置控制器控制模式、设置安装电机转速比、设置安转轮胎直径、设置 PWM 输出方向、设置编码器测速方向、保存配置信息、设置目标速度、设置 PWM 值、设置转动速度与距离、设置 PID 参数，读取模块电源电压、读取模块温度等功能。其他还包含散热风扇，根据班子温度自动调节风扇转速。 项目内容包含 PCB 硬件设计与焊接、通讯协议设计与实现、通讯库函数实现、产品使用说明书编写、上位机 界面设计与功能开发、PID 算法编写与调试、产品功能迭代，涉及嵌入式单片机产品开发的全流程。 1.完成伺服驱动器设计项目的全过程，确保项目目标的实现与交付。 2.主导产品功能的迭代开发，通过程序重构与优化设计，显著提升了产品的性能与稳定性。 3.独立完成功能测试，确保每项新功能达到预定标准，并有效降低维护成本。 4.制作并发布产品使用教程视频至bilibili平台，获得良好用户反馈，增强了产品的市场影响力。 5.本项目的代码二次重构，为后续项目奠定坚实基础。

1.实现了8路继电器通断口，3路RGB等待接口。 2.基于micropython实现 3通过物联网协议mqtt与mqtt服务器进行通信实现控制信息的传输

1.实现了8路继电器通断口，3路RGB等待接口。 2.基于micropython实现 3通过物联网协议mqtt与mqtt服务器进行通信实现控制信息的传输

为陀螺仪JY901开发的一个简单的驱动，用于将欧拉角等数据显示，采用模块化编程实现，是一个简单的程序，后续还会为更多传感器进行开发

TrackerDevice 是由流行的 Android 系列定位程序 Finder、Tracker、BKQQ、BKWX 开发团队开发的一款嵌入式监控硬件，基于 STM32 开发，具备 GPRS 能力、GSM 语音 通话能力、GPS/BDS 双模定位能力、AGPS 基站定位能力等。TrackerDevice 最高支持 FAT32 格式 16GB 的标准 TF 卡，采用 MicroSD 底座，支持移动 4G，支持 GSM/GPRS 四个频段，包括 850,900,1800,1900MHZ，低功耗平均电流在 2ma 以下，采用锂离子 3.7V 电池，电池可自由更换。板载了锂电池充电管理、麦克风、扬声器接口、USB 通 信接口等。

机器人内部控制通讯主板的PCB设计以及MCU程序的编写。地面站面板设计以及内部驱动板设计以及程序。QT上位机的编写以及测试

搜索仪硬件和软件开发； 主要内容：硬件方面 ：根据产品外观和结构设计，绘制原理图并进行 LCD 显示、UWB 定位、NOR FLASH 存储、USB 通讯、RTC 时钟、按键模块设计及锂电池充电管理并支持 PD 协议36w快充并进行 PCB layout。 软件方面：Freertos 系统将以上硬件模块进行任务划分，各模块进行底层驱动编码测试 制定通讯协议，模块之间数据交互进行函数封装并包装在 APP 应用层；LCDUI 界面设计。

主要内容：根据客户需求进行方案设计，制定项目开发计划，分配开发任务，追踪项目进度； 硬件方面：绘制原理图并进行 LCD /LED 显示、UWB 定位、虹膜识别、温度检测、酒精检测、TCP 通讯红外检测、闸机控制、远程遥控、声光报警、语音播报、自动识别等功能设计并进行 PCB layout。 软件方面：把 UWB 定位信息、虹膜信息、温度数值、酒精结果信息采集上报服务端，后端逻辑判断通过网口 TCP 协议跟设备进行交互，将判定结果显示在 LED 屏上进行声光报警及语音播报。

1、 定位基站的开发：利用 freertos 系统将系统分为6个任务，网口数据传输任务、定位任务、定位状态机切换任务、tftp 任务、UDP 任务。默认系统状态任务。每个任务之间通过信号量和消息队列和切换。数据缓存和转发采用数据流格式循环发送直到全部缓存发送完成。定位任务通过 TDMA 时隙划分对每个定位标签进行时隙划分，并且实时主从基站的同步。升级通过两种方式一种是 MQTT 远程升级。还有一种通过局域网 tftp 传输 bin 文件。在通过 bootloader 版本校验判断设备是否需要升级. 2、 利用 pyqt 编译升级工具配合进行升级，实现两种方式的升级测试和验证。