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本系统是一套面向工地现场的无人化塔吊智能操控平台，核心功能包括：多塔协同防碰撞：基于实时三维空间位姿预测，主动检测多台塔吊间的潜在轨迹冲突，提前进行加减速或路径微调，避免紧急制动，兼顾安全与效率。吊钩摆角实时感知与防摇：利用视觉测量算法，实时计算吊钩及吊装物的立体摆角与摆动频率，为控制系统提供精准反

设备接入模块（MQTT多Broker、多Topic映射，预留TCP接入扩展）、数据标准化与解析模块（按设备类型解析并统一字段）、缓存与状态模块（Redis维护设备实时状态与短时窗口数据）、消息总线与分发模块（RabbitMQ承担原始数据转发、状态分发与二次分发）、数据入库模块（Worker批量消费并

NILM恶意负载检测这个仓库实现了一套基于xgboostfeatureengineering的特征提取的NILM流水线，用于：加载JSY/SQLite家电数据集对低频电气测量数据进行归一化从时序功率数据中检测开/关事件基于事件构建设备会话提取会话级特征使用经验规则对设备类型进行分类将设备类型映射为恶