风电爬壁清洗机器人产品系统

风电塔筒长期暴露在户外，表面易附着灰尘、油污与腐蚀物，会降低发电效率并加速设备老化，传统人工清洗风险高、效率低。本项目针对风电运维场景，开发自动化爬壁清洗机器人，替代人工完成高空塔筒清洁作业，提升运维安全性与效率。

• 运动控制模块：实现双履带差速驱动、自动巡航/纠偏、直线行走与IMU姿态控制，保障机器人在80米垂直塔筒壁面稳定爬行。

• 多电机协同模块：完成绳机同步、推杆-清洗电机联动自适应清洗，确保清洗力度均匀。

• 安全保护模块：提供掉落/打滑/悬空检测、分级电量报警、故障自动重启与看门狗机制，保障作业安全。

• 通信与数据模块：支持Modbus/CAN通信、遥控参数交互、OTA无线升级，实现远程监控与固件更新。

• 数据持久化模块：通过EEPROM存储总里程、高度滤波与基准标定，留存作业数据。

我负责整个嵌入式控制系统的核心开发：基于STM32平台与FreeRTOS实现多任务调度，完成运动控制、安全保护、通信交互等模块编码；采用PID算法与IMU姿态融合实现机器人稳定爬行，解决了垂直壁面打滑、多电机协同等难点；通过Modbus/CAN协议与OTA升级实现远程运维，保障了80米高空作业的可靠性与可维护性。