TC264智能车在线调参工具产品系统Vibe Coding

本项目面向TC264智能车控制调参场景，主要解决传统PID调参过程中反复修改源码、编译、烧录、上车测试导致的效率低和反馈慢问题。项目结合智能车方向控制、姿态稳定和实时串口日志回传需求，构建了一套在线调参工具链。通过将车端运行数据实时传输到上位机，对偏航误差、舵机抖动、姿态波动等关键指标进行结构化分析，为后续半自动在线调参提供基础。适用于嵌入式智能车、控制系统实验、算法验证和调参效率优化等场景。

本项目实现了一套面向TC264智能车的在线调参工具，核心功能包括串口Telemetry采集、结构化日志解析、滚动时间窗指标计算和规则化调参建议输出。工具可对车辆运行过程中的yaw_error_rms、yaw_error_peak、roll_peak_to_peak、servo_jitter_rate、settle_ratio等指标进行自动分析，并基于控制稳定性优先原则给出保守调参建议。系统采用模块化设计，包含serial_reader、telemetry_parser、metrics_engine、rules_engine和session_store等模块，可完成原始日志存储、解析结果落盘、指标汇总和调参建议记录。项目后续可继续扩展在线参数下发、SET/APPLY/ROLLBACK协议和半自动调参闭环。

本项目主要围绕TC264智能车在线调参工具的设计与实现展开，目标是把传统“修改源码—编译—烧录—上车测试”的低效调参流程，升级为“在线采集—指标分析—建议调参”的工具化流程。项目首先设计了统一的Telemetry数据结构，通过串口回传车辆运行时的偏航角、目标角、误差、舵机输出、速度和控制周期等关键数据，并在上位机侧完成日志采集、结构化解析和会话存储，为后续调参分析提供稳定数据基础。

在实现层面，项目采用模块化架构，划分为serial_reader、telemetry_parser、schema、metrics_engine、rules_engine和session_store等模块，构建了从数据采集到建议输出的完整链路。系统能够基于滚动时间窗自动计算yaw_error_rms、yaw_error_peak、roll_peak_to_peak、servo_jitter_rate、settle_ratio等核心控制指标，并结合规则引擎对外环过慢、过冲风险、内环过硬和舵机抽搐等现象给出保守调参建议。项目亮点在于兼顾了TC264裸机实时性约束和上位机灵活分析能力，将复杂逻辑放在主机端，避免影响车端控制周期，并为后续接入SET/APPLY/ROLLBACK在线参数协议和半自动调参闭环预留了扩展接口。