运动平台GIS实时监控系统产品系统

【解决问题】
解决AGV/无人机/车辆等运动平台的实时位置监控难题，实现多传感器数据融合、实时传输、在GIS地图上展示运动轨迹和姿态信息。

【行业场景】
工业自动化（AGV/叉车）、无人机应用、自动驾驶测试、车辆管理、测绘巡检

【业务背景】
运动平台需要实时掌握位置和姿态信息，传统方式数据分散、延迟高。本系统通过TCP/UDP双协议确保数据传输稳定可靠，GIS地图实时显示轨迹，支持历史回放和异常告警。

运动平台（AGV/无人机/车辆）实时监控系统，通过TCP/UDP实时上传位置/姿态数据，在GIS地图上显示运动轨迹。

技术栈：STM32 | ESP32 WiFi | TCP/UDP | GPS+IMU | QT上位机 | GIS地图

核心功能：
- 多传感器数据融合（GPS+IMU）
- TCP/UDP双协议实时传输
- 数据断点续传
- GIS地图实时显示轨迹
- 姿态可视化（俯仰角/横滚角）
- 历史轨迹回放

项目状态：稳定运营中
开发周期：12周
代码量：约15000行（嵌入式+上位机）

我负责：系统架构设计、STM32+ESP32硬件设计、传感器数据融合、TCP/UDP双协议通信、上位机软件开发（QT）、GIS地图集成、数据可视化、服务器Socket通信。

技术栈：STM32F407 + ESP32 + GPS + IMU + TCP/UDP + QT + 百度/高德GIS API

架构：传感器采集（GPS+IMU） → 数据融合 → ESP32 WiFi传输 → TCP/UDP Socket → 上位机解析 → GIS地图显示

亮点：
- TCP/UDP双协议自动切换，断线秒级重连
- 多传感器数据时间戳同步（NTP校时）
- GIS地图多平台支持（百度/高德可切换）
- 支持100+终端并发监控

难点：
- 多传感器数据时间对齐（GPS刷新1Hz，IMU刷新100Hz）
- 实时性与可靠性的平衡（UDP快但丢包，TCP稳但延迟）
- 大量轨迹数据的存储与高效回放