矩阵控制平台产品系统

由多个可动装置组成的矩阵广告墙在近几年很受欢迎，如何将矩阵单元的成本降低，使系统更可靠更易用是需要克服的问题

系统包括三部分：
1. Windows上位机提供节目编辑、节目播放和设备校准和配置功能
2. 基于ESP32的主控板负责通过以太网接收画面信息或者离线播放节目，将电机指令以差分信号下发到电机阵列
3. 电机模组接收电机指令，执行动作
最终实现尺寸可自由设置（最高128*128）的大规模多电机实时控制

我负责整个系统包括上位机，主控板和电机控制系统的开发
重点：
1. 参考EtherCAT协议提出一种简化的级联协议，实现多个电机控制板的级联，通信速率20Mbps，控制板无需设置ID，数据按接线顺序下发。
2. 设计了一种专用于无动态负载，精度无要求的简化FOC控制系统，去除电流闭环，仅以磁编码器采集角度并通过电压直驱无刷电机。